A norma regulamentadora foi originalmente editada pela  Portaria MTb nº 3.214, de 08 de junho de 1978, de maneira a regulamentar o artigo 153 da Consolidação das Leis do Trabalho (CLT), conforme redação dada pela Lei n.º 6.514, de 22 de dezembro de 1977, que alterou o Capítulo V (Da Segurança e da Medicina do Trabalho) do Título II da CLT.

Caracterizada como Norma Especial pela Portaria SIT nº 787, de 28 de novembro de 2018, a redação original da NR-23 estabelecia disposições relativas à proteção contra incêndio, a saídas para rápida retirada do pessoal em serviço, a equipamentos suficientes para combater o fogo no seu início e a pessoas adestradas (sic) no uso correto destes equipamentos. Havia previsão também da realização periódica de exercícios de alerta.

Sem a constituição de uma  Comissão Nacional Tripartite Temática (CNTT) para o acompanhamento permanente da implementação da NR-23, as atualizações da norma são discutidas diretamente no âmbito da Comissão Tripartite Paritária Permanente (CTPP)*.

Desde a sua publicação, a NR-23 sofreu quatro revisões (1991, 1992, 2001 e 2011), das quais três foram pontuais e, em 2011, ocorreu uma ampla revisão.

A primeira alteração da norma, dada pela Portaria SNT nº 06, de 29 de outubro de 1991, apesar de pontual, foi bastante significativa, pois, a partir de sua vigência, tornou-se obrigatória a utilização, nos estabelecimentos de trabalho, de extintores de incêndio aprovados pelo Instituto Nacional de Metrologia, Qualidade e Tecnologia (INMETRO).

No ano seguinte, a , de 21 de janeiro de 1992, revogou o item que estabelecia o prazo de validade para uso do corpo do extintor de incêndio, tendo em vista a existência de norma técnica de ensaio hidrostático para extintores de incêndio no país.

A Portaria SIT nº 24, de 09 de outubro de 2001, alterou itens relativos à extinção do fogo por meio de água. Esta alteração foi submetida e aprovada por consenso durante a 28ª Reunião Ordinária da CTPP, realizada em 14 de setembro de 2001.

Já a Portaria SIT nº 221, de 06 de maio de 2011, alterou profundamente o texto da norma, que passou a exigir o cumprimento das legislações estaduais no que se refere às medidas de prevenção de incêndios. Foram mantidos itens relativos às informações aos trabalhadores e às saídas de emergência. Estas alterações foram submetidas para avaliação pela CTPP, durante a 64ª Reunião Ordinária, realizada em 30 e 31 de março de 2011, por meio da Nota Técnica DSST nº 16/2007, que propunha a alteração de diversas normas regulamentadoras, dentre elas a NR-23.  Na ocasião, as alterações foram aprovadas por consenso.

* A CTPP, originalmente instituída pela Portaria SSST nº 2, em 10 de abril de 1996, foi extinta pelo Decreto nº 9.759, de 11 de abril de 2019, e recriada pelo Decreto nº 9.944, de 30 de julho de 2019, sendo que as atas das reuniões realizadas após 30 de julho de 2019 iniciaram uma nova numeração.